运动传动将转动通过球关节、轴关节和连杆机构转换为扑动、掠动和扭转；运动控制通过计算机软件设定运动规律，多轴控制器发送运动控制指令，电机驱动器接受指令驱动六台伺服电机作圆周运动；运动参数测量通过旋转编码器检测运动的位置、速度和加速度，通过六维力传感器测量三个力分量（Fx、Fy、Fz）和三个力矩分量（Mx、My、Mz）。 ·主要功能 1）运动控制：上下扑动、前后掠动和扭转三种运动和它们的自由组合形式。 2）运动测量：检测运动的位置、速度和加速度、三个力分量（Fx、Fy、Fz）和三个力矩分量（Mx、My、Mz）。 3）运动规律的设定和检测数据的分析、存储及打印。 4）系统的超限和过载保护。 ·性能指标 1.运动形式：上下扑动、扭转运动、前后掠动以及其自由组合形式 2.上下扑动幅度：-50°~+50° 3.扭转幅度：-30°~+30° 4.前后掠动幅度：-30°~+30° 5.运动控制精度：±1° 6.扑动频率：0~15Hz 7.软件平台：基于Windows操作系统的图形界面交互式操作软件 8.整机尺寸范围：不大于50×50×50cm